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Il territorio di Vaiano fu abitato quasi certamente fin dal periodo romano, anche se il primo e vero nucleo si sviluppò nel X secolo, attorno alla Badia di San Salvatore, creando così uno stretto legame tra le innumerevoli attività del monastero.
L'abitato che si sviluppò lungo la strada principale, necessitò per questa e altre motivazioni di fortificazioni. Durante il medioevo la città seppe sfruttare a suo vantaggio la natura circostante, un classico esempio è stato lo sfruttamento dell'energia idraulica del Bisenzio, con la costruzione di mulini, gualchiere, cartiere e fonderie. Tutto questo progresso fece si che nell'ottocento la città fosse già avvantaggiata, industrialmente, rispetto a molte altre della zona. Oggi Vaiano è un attivo centro produttivo, tra le sue risorse economiche, troviamo numerose aziende specializzate nella filatura della lana e sulle rifinizioni, oltre a fabbriche di piastrelle. Anche l'allevamento di bovini, ovini e suini è molto sviluppata e rinomata nella zona. Oggi il territorio comunale si sviluppa nella media valle del Bisenzio, in una zona prevalentemente collinare.
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